История создания этого почти культового моста начинается в 1738 году, когда он был ещё деревянным и представлял собой только несколько досок. Изначально такая конструкция была приспособлена для пешеходного движения. Постепенно художники немного облагородили внешний вид моста, поэтому появилось ещё одно название — Цветной.

В 1758 году Поцелуев мост значительно усовершенствовался и приспособился для транспортного

проезда. Такая планировка сохранилась до начала XIX века. За восемь лет возвели арочную чугунную конструкцию из бутового камня. Планировку осуществили по проекту архитектора В. Игесте.

Согласно новому плану, длина моста составила 41,5 метров, ширина — 23,6 метра. Мост украшен обелисками с фонарями, которые освещают дорогу в ночное время.

Существует легенда, согласно которой некогда рядом с этим местом располагался магазин купца Поцелуева, отсюда и происходит название. Ну а сегодня принято считать, что на этом мосту закладывается крепкий брак, заключается союз любящих сердец.