Набережная появилась в старейшем московском районе Якиманка. Здесь ещё в XV веке образовалась Голутвинская слобода, относящаяся к коломенскому монастырю в Москве. Первыми поселянами были рабочие и тягловые крестьяне.

Эта местность часто затапливалась в результате наводнений вплоть до 1780-х годов, когда были построены Водоотводный канал и серия плотин. Вдоль канала и расположили набережную. Тем не менее наводнения по-прежнему случались, и только запущенный в 1938 году канал имени Москвы решил эту проблему.

Старожилы уверяют, что среди старых построек сохранился дом, на котором между первым и вторым этажом установлена табличка с отметкой о предельном уровне воды во время наводнения 1908 года.

Своё название набережная получила благодаря улице Большая Якиманка. С 1812 года территорию в округе начинают застраивать заводами и промышленными предприятиями, особенно известны фабрики успешных предпринимателей купцов Рябушинских и дворян Истоминых.

Если прогуляться вдоль набережной, можно увидеть множество зданий, построенных в XVII—XIX веках, — жилые дома, рабочие казармы, Голутвинскую мануфактуру и Храм Николы в Голутвине. Художественный образ старой Москвы дополняют Купеческие усадьбы Левиных, Рыловых и Котовых. Также здесь находится Консульство Италии.

В настоящее время во многих старинных зданиях располагаются офисы и кафе.