Как и многие улицы Москвы, Ростовская набережная получила своё название от близлежащей слободы ростовского митрополита. Берег Москвы-реки здесь довольно высок — когда-то часть набережной даже называлась Мухиной горой.

Одно из самых известных зданий набережной — жилой дом, спроектированный архитектором Щусевым в стиле постконструктивизма. Здесь жили известные люди советской эпохи — архитектор Гинзбург, лингвист Розенталь, министр легкой промышленности Тарасов.

Когда-то на нынешней Ростовской набережной находилась построенная в конце XVII века Благовещенская церковь — здесь до сих пор стоит дом, огибавший ее с двух сторон. Церковь была снесена в середине прошлого века.