При строительстве пешеходного сооружения использовали старую конструкцию — арку Андреевского моста, на которой имеется памятная табличка. Именно поэтому многие называют Пушкинский мост Андреевским, хотя он и был построен почти на 100 лет раньше, чем нынешняя переправа. Старое имя сохранилось и в некоторых справочниках и энциклопедиях.

Мост возвели в 1999 году, на перенос арки с Андреевского моста ушло долгих 11 месяцев. На время строительства почти на неделю перекрыли навигацию по Москве-реке, а сама буксировка заняла несколько часов. Основной пролёт моста тянется на 135 метров. Так как на этом месте русло реки шире, чем там, где арка стояла раньше, Пушкинскому мосту потребовалась дополнительная опора.

На данный момент Пушкинский мост — одна из красивейших переправ столицы, является памятником архитектуры.