В средние века на смену метательной технике пришли пушки, которые за довольно короткое время стали основным оружием для эффективного разрушения крепостных стен. В итоге стены крепостей по всей Европе начали сооружаться с таким расчётом, чтобы башни равномерно располагались по всему их периметру, при этом расстояние между ними напрямую зависело от дальнобойности артиллерийского оружия.

В местах, где стены подвергались наибольшей опасности, оборонительные башни строились более тесно. Не стал исключением и Московский Кремль: в конце XV века на его южном участке между [Беклемишевской](https://kudago.com/msk/place/beklemishevskaya-bashnya-moskvoreckaya/) и [Тайницкой](https://kudago.com/msk/place/tajnickaya-bashnya/) башнями на сравнительно коротком расстоянии друг от друга были возведены ещё три оборонительные башни. Одна из них была названа Петровской в честь церкви митрополита Петра.

В первый раз башня подверглась артиллерийскому обстрелу в 1612 году и была практически полностью разрушена. Однако вскоре сооружение восстановили с некоторыми изменениями — её четырёхугольный объём дополнили ложными навесными бойницами. В конце XVII столетия в башне опять провели строительные работы по надстройке верхней части, которые заключались в добавлении двух новых четвериков и невысокого шатра. Следующим же архитектурным изменениям сооружение было подвергнуто спустя сто лет — в связи с постройкой Большого Кремлёвского дворца башня была разобрана, а через некоторое время вновь отстроена.