В древности Комендантская башня называлась Колымажной по названию Колымажного двора, располагающегося в Кремле. Строилось сооружение в период между 1493 и 1495 годами, автором проекта был известный архитектор итальянского происхождения Алоизио Да Карезано (Алевиз Фрязин).

Комендантская башня располагается на северо-западе Кремлёвской стены, которая в наши дни тянется вдоль [Александровского сада](https://kudago.com/msk/place/aleksandrovskij-sad-msk/). Реконструкция и надстройка башни проводилась в конце XVII столетия. Три яруса помещений башни перекрывают своды цилиндрической формы. В основе сооружения находится мощный четверик с навесными бойницами. На четверике расположена четырёхгранная открытая конструкция, которую венчает пирамидальной формы кровля, смотровая вышка и восьмигранный шатёр.

Комендантской башня называется начиная с XIX столетия. Связано это с тем, что недалеко от неё, в здании Потешного дворца, находилось жилище коменданта Москвы.