По некоторым историческим данным Боровицкая башня Кремлёвского архитектурного комплекса берёт своё название от дремучего бора, который располагался на территории Кремлёвского холма в древние времена. Однако существует ещё и мнение, что своё название сооружение получило благодаря жителям города Боровск, которые принимали участие в строительных работах в Москве во времена правления князя Дмитрия Донского.

В конце XV столетия работами по возведению Кремля руководили талантливые архитекторы итальянского происхождения, в частности Боровицкая башня была построена по проекту Пьетро Антонио Солари в 1490 году. Предназначалась она больше для хозяйственных и бытовых нужд, нежели для оборонительных, и именно её проездные ворота выполняли функции хозяйственных ворот всей Кремлёвской крепости.

Спустя некоторое время после возведения башни в том же XV веке были проведены некоторые работы по её достройке. В 1666—1680 годах над основным объёмом сооружения были надстроены три уменьшающихся четырёхгранника, после чего башня приобрела правильную пирамидальную форму. Верхнюю часть строения после проведённых работ завершал открытый восьмерик и высокий каменный шатёр. Ещё через сотню лет конструкция была дополнена белокаменными псевдоготическими деталями и отводной лестницей, которая сохранилась и до наших дней.