На месте этого моста с конца восьмидесятых годов 18 века стоял Дорогомиловский мост. По нему в 1812 году шли русские войска, оставляя Москву.

В 16 веке в этом месте паромщики перевозили из Дрогомилово в столицу и обратно горожан, крестьян, купцов и знатных особ. В начале 18 века здесь построили «живой» мост, который лежал прямо на воде. В конце 18 века движение в направлении Москвы увеличивалось, поэтому вместо старого «живого» моста был построен новый постоянный деревянный мост. В 1837 году мост назвали Бородинским в честь 25-ти летия Бородинской битвы. Паводки часто разрушали деревянный мост. Вместо него построили стальной по проекту архитекторов И. Кенинга и И.Рерберга.Утвердил проект лично Александр II. Строительство нового моста было завершено в мае 1868 года. Он имел решетчатые балочные пролеты.

В 1911 году, когда построили Киевский (в тем времена Брянский) вокзал, нужно было расширить мост. У моста появились три арочных пролета, каждый из которых состоял из 12 арок. В середине 20 века в Москве очень возрос транспортный поток. Проезжая часть моста и набережной находились на одном уровне, и это ограничивало его пропускные возможности. Поэтому в очередной раз было решено реконструировать Бородинский мост. Ширина моста увеличена на 16 метров, его длина составляет 355 метров вместе с подходами. На мосту располагались гранитные обелиски, на которых начертаны имена героев войны 1812 года. После реконструкции эти обелиски перенесены дальше и устроены лестницы перпендикулярно мосту для спуска на тротуар. Между тротуаром и лестницей возвышается колоннада.

Еще одна капитальная перестройка моста состоялась в 1999 -2001 годах. Прилегающий к мосту холм срыли и убрали деревья.