Это небольшое строение (всего 16 метров) было сооружено в 80-х годах XVII века. Согласно легенде, в старину на его месте находилась маленькая деревянная башенка, напоминавшая сказочный теремок. В ней любил восседать Иван Грозный, наблюдая за происходившим на Красной площади и церемониями возле Лобного места. Отсюда и пошло название башни — Царская.

Так как башня никогда не выполняла оборонительные функции, то и разрушениям почти не подвергалась. Это позволило ей сохранить свой первоначальный вид до наших дней. Впрочем, как и другие башни Кремля, после войны её отреставрировали, и сегодня она играет роль настоящей любимицы туристов. Своим нарядным, игрушечно-лубочным внешним видом башенка сразу привлекает к себе внимание, заметно выделяясь на фоне других построек.