По утверждениям историков, боярские палаты были возведены в XVI веке. По легенде, в этих стенах появился на свет основатель царской династии Михаил Фёдорович Романов. Сооружения построены на склоне, с которого открывается прекрасный вид на Москву-реку. Музейный комплекс знакомит посетителей с «доцарским» периодом истории правящей династии.

Музей «Дом бояр Романовых» был открыт по высочайшему указу Александра II в середине 1859 года. В нём воссоздали атмосферу предков российских императоров. После Октябрьской революции музей стал одним из филиалов Исторического музея и был переименован в Музей боярского быта, упоминание о роде Романовых всячески замалчивалось.

Во второй половине XX века музей несколько раз реставрировали и в ходе работ обнаружили капитель и некрополь XV—XVI веков.

Сегодня экспозиция музея знакомит с бытом богатых боярских семей второй половины XVII века. Палаты делятся на мужскую и женскую половины, подсобные помещения, библиотеку, кладовые. В усадебном подвале находится подземный археологический музей с гончарной мастерской, построенной в период с XV по XVII столетие.